Диссертация

Использование авиатренажеров – общепринятая мировая практика при подготовке пилотов гражданской авиации. Типичный подход к созданию стендов-тренажеров заключается в размещении полноразмерного макета кабины и экрана системы визуализации непосредственно на движущейся платформе. Однако в последнее время появляется все больше альтернативных технологических решений, в которых система визуализации не связана жестко с платформой: Экран визуализации остается неподвижным, а изображение корректируется в соответствии с положением платформы; Система визуализации (шлем виртуальной реальности) фиксируется на голове пользователя. Как следствие, возникает необходимость не только корректно управлять механической платформой для создания динамических стимулов, но и обеспечить синхронизацию между визуальными и динамическими воздействиями.

В рамках представляемой работы рассмотрены методические и прикладные аспекты решения данной задачи. Предложен метод синхронизации визуальной и динамической составляющих имитации, заключающийся в декомпозиции на ряд подзадач. Приведено решение данных задач, в том числе через построение управления подвижным стендом с использованием интегрального скользящего режима. Работа алгоритмов рассматривается на примере модели стенда-тренажера нового типа, основанного на промышленном роботе-манипуляторе. Представлено решение задачи определения области активной фазы динамической имитации и смоделирована работа алгоритма согласования визуальной и динамической имитации. Приведена методика максиминного тестирования и ее использование для проверки робастности предложенного управления.