Warning: Undefined property: Dissovet\Models\Dissertation::$performed_in_place2 in /var/www/application/Models/Dissertation.php on line 354
Диссертация

Диссертация

Голицына Мария Вадимовна

Кандидат наук

Статус диссертации

29.06.2018 
Диплом Кандидат наук
18.06.2018 
Решение о выдаче диплома
20.04.2018 
Положительное заключение АК
26.03.2018 
На рассмотрении в АК
02.03.2018 
Положительная защита
01.02.2018 
Объявление опубликовано
19.01.2018 
Принят к защите
18.01.2018 
Заключение комиссии
15.01.2018 
Документы приняты
ФИО соискателя
Голицына Мария Вадимовна
Степень на присвоение
Кандидат наук
Приказ о выдаче диплома
№ 839 от 29.06.2018
Дата и время защиты
02.03.2018 17:00
Научный руководитель
Самсонов Виталий Александрович
Доктор наук Профессор
Оппоненты
Болотник Николай Николаевич
Член - корреспондент РАН Доктор наук
Кобрин Александр Исаакович
Доктор наук Профессор
Павловский Владимир Евгеньевич
Доктор наук Профессор
Место выполнения работы
Московский государственный университет имени М.В.Ломоносова, Механико-математический факультет, Кафедра прикладной механики и управления
Специальность
01.02.01 Теоретическая механика
физико-математические науки
Диссертационный совет
Телефон совета
+7 495 939-39-48

В диссертации рассматривается прямолинейное движение вибрационного робота по шероховатой плоскости в поле силы тяжести, представленного корпусом и маятником, закрепленном в его центре. Управление роботом происходит за счет выбора углового ускорения маятника. В результате исследования было найдено несколько законов управления роботом, каждый из которых реализует перемещение системы в указанном направлении и отвечает наложенным ограничениям на систему. Для предложенных законов управления определены параметры управления, при которых робот может совершать движение, и в определенном классе движения доказана оптимальность найденного закона управления. В работе также оценены энергетические затраты двигателя, обеспечивающего вращение маятника. Показано преимущество найденного закона перед релейным типом управления. В исследовании представлена модификация алгоритма, позволяющая роботу выходить из состояния покоя на указанный режим, а также возвращаться на него при небольших отклонениях.

# Название Размер