Диссертация
Чертополохов Виктор Александрович
Кандидат наук
Статус диссертации
Доктор наук Профессор
Лемак Степан Степанович
Доктор наук
Доктор наук Профессор
Овчинников Михаил Юрьевич
Доктор наук Профессор
Панкратов Владимир Александрович
Кандидат наук
физико-математические науки
Использование авиатренажеров – общепринятая мировая практика при подготовке пилотов гражданской авиации. Типичный подход к созданию стендов-тренажеров заключается в размещении полноразмерного макета кабины и экрана системы визуализации непосредственно на движущейся платформе. Однако в последнее время появляется все больше альтернативных технологических решений, в которых система визуализации не связана жестко с платформой: Экран визуализации остается неподвижным, а изображение корректируется в соответствии с положением платформы; Система визуализации (шлем виртуальной реальности) фиксируется на голове пользователя. Как следствие, возникает необходимость не только корректно управлять механической платформой для создания динамических стимулов, но и обеспечить синхронизацию между визуальными и динамическими воздействиями.
В рамках представляемой работы рассмотрены методические и прикладные аспекты решения данной задачи. Предложен метод синхронизации визуальной и динамической составляющих имитации, заключающийся в декомпозиции на ряд подзадач. Приведено решение данных задач, в том числе через построение управления подвижным стендом с использованием интегрального скользящего режима. Работа алгоритмов рассматривается на примере модели стенда-тренажера нового типа, основанного на промышленном роботе-манипуляторе. Представлено решение задачи определения области активной фазы динамической имитации и смоделирована работа алгоритма согласования визуальной и динамической имитации. Приведена методика максиминного тестирования и ее использование для проверки робастности предложенного управления.
# | Название | Размер |
---|---|---|
1 | Автореферат | 3 MB |
2 | Отзыв официального оппонента | 1 MB |
3 | Заключение по диссертации | 368 KB |
4 | Отзыв второго научного руководителя (консультанта) | 192 KB |
5 | Отзыв официального оппонента | 716 KB |
6 | Сведения о научных руководителях (консультантах) | 306 KB |
7 | Диссертация | 5 MB |
8 | Протокол приема диссертации к защите | 55 KB |
9 | Сведения об официальных оппонентах, включая публикации | 377 KB |
10 | Отзыв научного руководителя (консультанта) | 192 KB |
11 | Дополнительный отзыв на диссертацию или реферат | 461 KB |
12 | Отзыв официального оппонента | 1 MB |