Диссертация
Чертополохов Виктор Александрович
Кандидат наук
Статус диссертации
Визуальная и динамическая составляющие имитации управляемого движения на стендах-тренажерах
Доктор наук Профессор
Лемак Степан Степанович
Доктор наук
Доктор наук Профессор
Овчинников Михаил Юрьевич
Доктор наук Профессор
Панкратов Владимир Александрович
Кандидат наук
физико-математические науки
Использование авиатренажеров – общепринятая мировая практика при подготовке пилотов гражданской авиации. Типичный подход к созданию стендов-тренажеров заключается в размещении полноразмерного макета кабины и экрана системы визуализации непосредственно на движущейся платформе. Однако в последнее время появляется все больше альтернативных технологических решений, в которых система визуализации не связана жестко с платформой: Экран визуализации остается неподвижным, а изображение корректируется в соответствии с положением платформы; Система визуализации (шлем виртуальной реальности) фиксируется на голове пользователя. Как следствие, возникает необходимость не только корректно управлять механической платформой для создания динамических стимулов, но и обеспечить синхронизацию между визуальными и динамическими воздействиями.
В рамках представляемой работы рассмотрены методические и прикладные аспекты решения данной задачи. Предложен метод синхронизации визуальной и динамической составляющих имитации, заключающийся в декомпозиции на ряд подзадач. Приведено решение данных задач, в том числе через построение управления подвижным стендом с использованием интегрального скользящего режима. Работа алгоритмов рассматривается на примере модели стенда-тренажера нового типа, основанного на промышленном роботе-манипуляторе. Представлено решение задачи определения области активной фазы динамической имитации и смоделирована работа алгоритма согласования визуальной и динамической имитации. Приведена методика максиминного тестирования и ее использование для проверки робастности предложенного управления.
# | Название | Размер |
---|---|---|
1 | Автореферат | 3 MB |
2 | Отзыв второго научного руководителя (консультанта) | 192 KB |
3 | Сведения о научных руководителях (консультантах) | 306 KB |
4 | Диссертация | 5 MB |
5 | Протокол приема диссертации к защите | 55 KB |
6 | Сведения об официальных оппонентах, включая публикации | 377 KB |
7 | Отзыв научного руководителя (консультанта) | 192 KB |